Існують різні версії щодо походження назви цього села. Топонім «Тайкури» міг походити від імені ченця Тайкура, що за переказами жив в печері на місцевих пагорбах, або від словосполучення «Тайні гори». Остання версія більше узгоджується з польською вимовою цієї місцини – Тайні Гурі («тайні гори»), бо тут в ущелинах горбів при завалах дерев ховались від татар околищні люди, кажучи «Ідем від лиха в тайни гури». З часом цю місцевість стали називати Тайгури, а при розбудові осади – Тайкури.
На території села люди жили з найдавніших часів. Про це свідчать знайдені залишки найдавніших кам’яних знарядь праці. Дослідження курганів поблизу Тайкур виявили в них могили періоду неоліту. Вперше про Тайкури згадується в акті 1570 року. На той час це була маленька оселя, що належала Кірдею Тайкурському. До 1583 року Тайкури належали І. Чапличу-Шпановському. Після одруження Теодори Шпанівської з Юрієм Вишневецьким стали власністю цього впливового роду.
В кінці ХVІ – на початку ХVІІ ст. на кошти князя в Тайкурах будується кам’яний замок, який став основною оборонною спорудою місцевості того часу. Замок був захищений глибоким ровом, через який протікала річка Сорока, та високим муром з чотирма сторожовими вежами, брама одночасно слугувала мостом. При появі ворогів міст піднімався, люди ховалися в замок. З іншої сторони замок був захищений кручею висотою близько 15 метрів. Заселеним замок простояв до 1825 року. Після великої пожежі він стояв пусткою, а в 1876 році новий його власник Олександр Іллінський продав його місцевим євреям на розборку. Після цього замок занепав. Остаточно він був зруйнований в період Першої світової війни. До сьогоднішніх днів місце, де знаходився замок, називається Горою або Замком.
За грамотою короля Сигізмунда ІІІ, даною 3 квітня 1614 року, містечку Тайкури надано Магдебурзьке право, дозволено укріпляти містечко, проводити два ярмарки і один базар щорічно. Як результат, населення містечка значно збільшилось, оживилося ремісниче життя. У Тайкурах був свій магістрат. У привілеях зафіксовано і міський герб, що мав використовуватись на печатці: зображення святого Юрія Змієборця. Давній герб вказує на значення містечка як укріпленого оборонного пункту на шляху ворожих набігів на Волинь.
В ХVІ – ХVІІ ст. Тайкури були заселені поляками і стали центром насадження католицької віри в західних областях України. Тут створювались загони польської шляхти, що поневолювали українські землі. У 1649 році містечко Тайкури було знищене військами Б. Хмельницького, був спалений замок і майже всі міські установи.
На початку ХVІІІ ст. Тайкури переходять до Пепловського. За його володарювання у 1710 році тут був побудований костел св. Лаврентія в готичному стилі. Місцеві перекази говорять, що такий величний костел був зведений завдяки щасливому випадку. Начебто, мисливський пес Пепловського шукаючи дичину, підстрелену хазяїном, вигріб із землі багатий золотий скарб. Щоб достойно віддячити провидінню за такий щедрий подарунок, шляхтич і побудував величний мурований костел. Він являє собою однонефний храм з витягнутою апсидою з двома боковими капелами, в половину висоти нефа обнесеною з усіх сторін напівзруйнованою кам’яною стіною, в західному кутку якої побудована дзвіниця у вигляді високого фронтону з трьома вертикальними щілинами для дзвонів. Колись костел вінчала башта – пінакль над гребенем покатого верху. В інтер’єрі костелу все ще видно основні елементи архітектурного оформлення: пілястри, горизонтальні пояски, розскленований карниз зі складним набором профілів. У підвалах приміщення костелу зберігались забальзамовані тіла померлих членів сімей польської шляхти. Костел був діючим до 1939 року. З приходом радянської влади використовувався у господарських цілях. На даний час костел зруйнований.
Крім костелу на кошти поміщика Яна Павла Пепловського у 1731 році тут була побудована Церква Пресвятої Богородиці (Покрови). Цей п’ятибанний, хрестоподібний в плані храм належав місцевій греко-католицькій громаді. Стиль в якому побудована церква походить від дерев’яних українських храмів і типовий для храмів ХVII – ХVIII ст. в Україні. Але у храмі с. Тайкури є особливість – він п’ятикутної форми. В 1882 році на кошти прихожан в церкві було облаштовано новий дерев’яний іконостас, який можна побачити і сьогодні. Іконостас складається з шести рядів ікон, мальованих на холстах. Найстарішою іконою тайкурської церкви є ікона «Христос Пантократор» ХVIII ст. Після входження Волині до складу Російської Імперії церква стала православною. Її освятили на честь Покрови Пресвятої Богородиці. Весь час свого існування вона була діючою. У 1992 році храм переведений у підпорядкування Української Православної церкви Київського патріархату. У 2007 році інтер’єр храму було розписано львівськими майстрами.
Крім церкви та костелу на території села було збудовано чотири кам’яні «фігури», які стояли у формі хреста та повинні були захищати жителів від пошесті. До нашого часу вони не збереглися.